機器人用rv（rot-vector）傳動（屬曲柄式封閉差動輪系）是在擺線針輪傳動基礎上發展起來的一種新型傳動，其主要特點是三大（傳動比大、承載能力大、剛度大）、二高（運動精度高、傳動效率高）、一小（回差小），比單純的擺線針輪行星傳動具有更小的體積和更大的過載能力，且輸出軸剛度大，因而在國內外受到廣泛重視，在日本機器人的傳動機構中，已在很大程度上逐漸取代單純的擺線針輪行星傳動和諧波傳動。rv傳動其中有兩項極嚴格的技術指標：傳動誤差不能超過1′；根據rv減速器的型號規定間隙回差（backlash）不超過1′～1.5′。此外，在額定負載下運行，包括彈性變形引起的回差在內的總回差不能超過6′。
由于機器人用高精密擺線差齒減速機承載大，傳動精度高，而且使用環境都有所不同，如何設計出體積小、精度高、成本低、密封性好的rv減速機，成了當今面臨的難題。
以上應從重型工業機器人專用密封RV型擺線減速機，包括針殼，針殼左端通過螺栓螺紋連接有過渡法蘭，過渡法蘭的右端通過螺栓螺紋連接有轉接法蘭，轉接法蘭的內部設置有輸入機構，針殼的內部左端活動連接有第一前骨架油封，第一前骨架油封的左端活動連接有后行星架，后行星架的外表面設置有偏轉機構，針殼的內部右側端面活動套接有O型密封圈，針殼的右側端面并位于過渡法蘭的內部活動連接有前行星架調整墊片，后行星架的內部設置有傳動機構。該重型工業機器人用密封型擺線減速機，通過螺栓將針殼與過渡法蘭緊固，并通過各個機構相互傳動可使該裝置以較高的密封性進行工作。動可使該裝置以較高的密封性進行工作。動可使該裝置以較高的密封性進行工作。